考点：8.1理解一下，8.2也是理解，明白了能够叙述出来，地心纬度和测地维度概念，海拔，对地表做垂线的你跟线，不是连着地心那根线，北斗。
一、最小二乘法原理
通过最小二乘法计算卫星位置和钟差
二、ECEF坐标系用户位置解算
- 伪距观测方程4个未知数，x,y,z和钟差
- 列出方程，一般是超定方程
- 非线性方程不能用最小二乘法估计
- 需要非线性方程线性化，对ρc求偏导
- 迭代计算需要赋初值
求解过程
- 给定用户坐标x,y,z和钟差初值，通常全部为0
- 计算伪距测量值
- 根距初值迭代计算
- 更距伪距差值及系数矩阵计算坐标，中差
三、测地坐标转换
经纬海波表示(测地坐标系)
ECEF坐标变成球坐标
Lc是纬度，l是经度，h=r-re,高度，re是地球平均半径。
地球是赤道稍凸两极稍扁的椭球体6368km，所以纬度和高度计算要修正。
两种纬度的概念：
- 地心纬度Lc(用户与地心和赤道夹角)
- 测地纬度L(测地纬度是用户所在点向地表作垂线，交x轴于点c,测地纬度就是该垂线与x轴夹角)
用户高度
是用户所在点在地表上方的垂直高度。
