稳定的充要条件：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部，或者说， 闭环传递函数的极点均严格位于左半 s平面。判别方法：1.劳斯稳定判据💡ai同为正或者同为负时，才可能是稳定的💡变号次数：假如第一列元素为1、2、6、-6、6。则符号经历了正到负，负到正两次变化 ，所以有两个正实部根。两种特殊情况某一行第一列出现0，其余不为0全零行2.赫尔维兹判别
